Oldal címe
Robot és Térkép Független Szemantikus Navigáció + PoGaNy Vizuális Navigációs Alapmodell
Címlapos tartalom
A kutatás egy korábbi projektünk folytatása [2], ahol az alapmodellt futtató keretrendszert fejlesztettük ki. Hierarchikus jelenetgráfokra épül; egy ritka, topologikus vázgráfra [1] alapozva, amely a rekonstruált környezetben kivitelezhető navigációs útvonalakat generál. Az élek közötti navigációt imitációs tanulással kezeljük, a megfigyeléseket pedig neurális transzformer-fúzióval egyesítjük. A fúzionált állapotból a cselekvések kiválasztását diffúziós neurális hálózattal modellezzük.