Robot és Térkép Független Szemantikus Navigáció

A globális robotnavigáció egy ritka, objektumalapú vázgráfra [1] épül, pontjai között megerősítéses tanulást alkalmazunk, később beépítve az elérhető objektumok pályáit is. Egy hierarchikus [2] Dreamer [3] ágens irányít; az alsó szintű mozgást [4] egy már betanított aktuátorvezérlő és egy akciótervező segíti, felső szinten pedig akadályelkerüléses lokális navigáció működne. A szimulált MDP az Isaac-sim "office" környezetében fut, ahol potenciálisan 20 Anymal-C robotkutya tanulna párhuzamosan.